CANTP（CAN Transport Layer）传输协议是建立在CAN总线之上的高层协议，，用于在控制器局域网络上可靠地传输大数据量的信息。。其遵循ISO15765 - 2和AUTOSAR标准规范
，，，，处于PduR与CANIf模块之间，，负责分割
、、重组和组装CAN消息，，以确保大数据包的可靠传输。。
。。主要作用是对CAN I-PDU（信息参数数据单元）进行分段和重新组装，，确保接收的数据长度不超过8个字节（CAN总线直接通信
，，，，CAN I-PDU不大于8字节）或64个字节（CAN FD，，全双工通信，，CAN I-PDU不大于64字节）。。
。。 一般来说大数据功能主要在诊断中使用，，
，用来传输诊断数据，，，，CanTp在AUTOSAR中的位置如下图所示：

CAN 传输协议（CanTp）的上层接口为协议数据单元路由器（PduR）模块提供了全局访问权限，，，以便进行数据的发送和接收操作。。。。这种访问是通过 CAN 网络层服务数据单元标识符（CAN NSduId）来实现的。。。。CAN NSduId 指向一个固定的数据结构
，，，该数据结构由描述 CAN 网络层服务数据单元（CAN N-SDU）的属性组成
。。每个 CAN 网络层服务数据单元（CAN N-SDU）特定的数据结构可能包含诸如以下的属性：N-SDU 的类型（发送或接收）、、、、其寻址格式、、、、该消息的链路层服务数据单元（L-SDU）标识符
，，，，或者其他对实现有帮助的属性。。
。下图展示了 CAN 传输协议（CanTp）、、协议数据单元路由器（PduR）和 CAN 接口（CanIf）模块之间的交互情况。
。

在学习CanTp之前，，
，大家在往期内容中看下PDU、、、、PCI的概念，
，以更好理解后续内容
。。

在对上述内容有一定了解后，，，尊龙时凯对N-Pdu进一步解读。。。。在ISO15765 - 2中，
，
，根据PCI的不同，
，，将N-Pdu分为不同类型的帧类型，，，如下图所示：

对于初学者，，
，对于对于流控帧中的FS
、、、、BS、、、、STmin参数可能不是很了解，
，，解释如下，，在后边的例子中尊龙时凯会进一步讲解：

当数据长度若不超过7字节，，
，
，单帧一帧就可以搞定
。。。（为什么是七个字节的数据，，，这里是因为第一个byte被占用了，，，后面只有七个byte的空位了）

例如收到数据：04 11 22 33 44 FF FF FF

此时第一个字节04 ，，0代表这是一个单帧，，4表示数据长度，，，
，这一帧后面带着四字节数据
。。

11 22 33 44 是这一单帧携带的数据
，，后面的FF FF FF 是填充位。。
。

例如收到了 10 22 33 33 33 33 33 33 第一个字节的1 代表这是一帧首帧 0 22代表数据长度，，，代表传输的数据一共有34个字节，，，
，首帧先传6字节，，，后面的28个字节由后续的连续帧补上。。后面的6个33 33 33 33 33 33是首帧携带的数据。。

流控帧用于记录当前的流量控制情况，，
，，包括发送方可以发送的数据量、
、、接收方的处理能力等信息。。
。一共包含三种信息FS
、
、
、BS、
、、STmin。。。。

00~7F单位 ms;F1~F9表示0.1~0.9ms;0表示按照发送方最快的速度发送
。。假如STmin设置为1ms, 那么发送方可以以1ms发送也可以1.2ms间隔发送。
。。。

Tip：总的来说流控帧控制发送方以多少大小，，多少速度的方式发来数据，，，太大了或者太快 了受不了。。
。

假设收到报文 30 00 14 AA AA AA AA AA，，，，其中 3 表示是一个流控帧，
，0表示允许我方继续发送数据，
，00表示可以无限制的发连续帧，，，，14 表示连续帧与连续帧直接的最小时间间隔是20ms。。

连续帧第一包SN编号是1，，
，，之后编号一直累加直到F
，，之后再从0开始

完整报文数据：

以下是诊断过程的完整报文，，，，分别是单帧和多帧收发
，，，可以结合上边的内容自己分析一下这段报文：

传输请求：传输操作CanTp_Transmit()将允许上层（一般指诊断）请求使用CAN传输协议设施(分段、、扩展寻址格式等)进行数据传输
。。。
。功能函数CanTp_Transmit()应该是异步的，
，，多段传输不阻塞。。传输请求被接受后，，如果N-Sdu传输完成(成功或不成功)，，，CanIf模块调用传输确认函数，，通知CAN传输层CanTp请求的CAN帧传输是否成功执行。。。。L-Pdu标识符与调用相关联以便识别相应的传输。
。
。。当超过最大时间(等于N_As)没有收到发送确认时，，CanTp模块将中止相应的会话。。。在收到TxConfirmation之前，，N-Pdu对于其他并发会话仍然不可用，，不管成功与否。。CanTp模块将通知其上层。。。PduR的发送请求流程如下
：

缓存策略：因为CanTp没有缓冲能力，，，
，所以要发送的N-Sdu负载不会在内部复制
，，收到的N-Pdu也不会在内部重新组装。
。CAN传输层直接在PduR的存储区域上工作
。
。
。要访问这些内存区域
，，
，CAN传输层使用PduR_CanTpCopyTxData()或PduR_CanTpCopyRxData()接口。。。。因此，，，，为了保证数据一致性，，，，PduR锁定该内存区域，，
，直到出现指示
。。当发送缓冲区被锁定时，，，，PduR不能在缓冲区内写入数据
。。。当接收缓冲区被锁定时，，，CAN传输层不能保证缓冲区的数据一致性。。PduR既不能读也不能写缓冲区中的数据，，，如下图所示：

传输取消：传输是可以取消的，，，一个实例场景：当更高优先级的诊断协议来临的时候。。此功能通过CanTp_CancelTransmit()触发。。
。
。注意，，
，，如果传输正在进行中
，，，将在接收端产生一个超时错误。。

Tip：如果PduR没有缓冲区可用，，，
，因为一个错误(例如，，
，，在网关的情况下，，，，它可能表明到目标网络的传输会话已经中断)或资源限制(例如N-SDU长度超过上层的最大缓冲区大小)，，，PduR_CanTpStartofReception()接口返回BUFREQENOT_OK或者BUFREQEOVFL停止接收。。

这里举两个大数据收发的案例，，
，，来帮助大家更好的理解前文的一些概念

使用CAN2.0帧发送长度为50字节的帧的过程如下所示：

注：流控帧中的BS为7，，表示可以发送7个连续帧，，，，加上首帧，，，，最大可以发送49+6=55个字节，，足够本次发送的50个字节，，，，假设需要发送的自述书超过55个字节，，则发送方在发送完第七个连续帧之后
，，
，需要等待接收方，，再次返回流控帧FC之后才可以继续发送数据。
。
。。

接收49字节N-Sdu至PduR，，PduR提供25字节大小的Rx缓冲区的接收过程：

在尊龙时凯实际接触CanTp需求的过程中，，，
，尊龙时凯经常会听到一些关于时间参数的配置定义，，NAs、、NBs、、N_Cs这些，，，，刚接触CanTp模块的人肯定是一脸懵，，
，，那么这些定时器到底是干什么的呢
？？？

结合下边这张图带你们梳理一下这些定时器的作用

首先，，
，定时器分为接收定时器和发送定时器
，
，，，定时器名称中的s表示send，，r表示receive
，，，它们分别各有A
、、B、、C三种定时器
，，这样尊龙时凯记起来就清晰了很多。。。。（这段一定要反复仔细品味一下）

• 接收方收到首帧后
，，启动NBr定时器并开始组织流控帧（用于监测流控帧是否回复超时），，流控帧组织完成后，，，，重置NBr定时器，
，，同时启动N_Ar，，，，用于监控流控帧是否发送超时

• 等待接收方收到流控帧的发送确认后，，重置NAr定时器，，同时启动NCr定时器，，，
，用来监控是否在规定时间内收到连续帧

• 之后发送的N_Cs就是用来控制连续帧的发送间隔
，，它的值等于流控帧中设置的STmin的值

大家对着这段文字和图自己梳理一遍这个过程，，，理清楚一遍之后，
，
，，会发现定时器不过如此。。。。